減速器材料：工藝優(yōu)化正當(dāng)時(shí)

精密減速器是機(jī)器人的核心部件。精密減速器在人形機(jī)器人的動(dòng)力傳輸系統(tǒng)中扮演著至關(guān)重要的角色，是連接伺服電機(jī)與機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)鍵部件。其主要作用是將伺服電機(jī)輸出的高轉(zhuǎn)速、低扭矩的動(dòng)力，轉(zhuǎn)換為低轉(zhuǎn)速、高扭矩的動(dòng)力，以滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)對(duì)扭矩和轉(zhuǎn)速的需求。

諧波減速器為主，精密行星減速器為輔。精密減速器包括諧波減速器、RV 減速器、擺線針輪行星減速器、精密行星減速器等。隨著移動(dòng)機(jī)器人部分關(guān)節(jié)因體積、重量等邊界條件限制，需要采用輕量化的技術(shù)路徑，諧波減速器憑借體積小、質(zhì)量小、減速比大、扭矩密度較高、軸向尺寸小等特點(diǎn)以及能在密閉空間、介質(zhì)輻射的工況下正常工作等優(yōu)點(diǎn)應(yīng)用廣泛；而精密行星減速器主要應(yīng)用在精度要求較低的部位，其剛性更高、壽命更長且價(jià)格更便宜。

諧波減速器對(duì)材料要求更高。諧波減速器通過柔性構(gòu)件來實(shí)現(xiàn)機(jī)械傳動(dòng)，國內(nèi)諧波減速器失效的主要表現(xiàn)為齒輪磨損后導(dǎo)致傳動(dòng)精度嚴(yán)重下降，這對(duì)柔輪和剛輪的材料性能提出了更高的要求，需要有高韌性、高強(qiáng)度和高耐磨性。

柔輪：精沖技術(shù)有望降本增效。由于長期連續(xù)承受交變載荷，發(fā)生周期性變形，柔輪應(yīng)具有良好的韌性、強(qiáng)度以及優(yōu)良的切削性能?？梢酝ㄟ^優(yōu)化柔輪結(jié)構(gòu)參數(shù)、齒形參數(shù)和制造精度等措施，或改善材料的顯微組織以及提高力學(xué)性能來提高柔輪的質(zhì)量。精密沖壓是在普通沖壓工藝的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種物料加工方法，可以獲得精密優(yōu)質(zhì)的零件，在汽車行業(yè)中已有成熟的應(yīng)用。由于精沖工藝制板精度高、生產(chǎn)效率高、質(zhì)量好、適合大批量生產(chǎn)產(chǎn)品，有望為柔輪等機(jī)器人材料降本增效。

剛輪：球墨鑄鐵輕量化替代。為保證諧波減速器承載能力、服役壽命，柔輪材料采用的高強(qiáng)鋼，其硬度通常高出與之嚙合的剛輪3-7HRC，因此剛輪往往更容易磨損，導(dǎo)致傳動(dòng)效果變差甚至減速器失效。球墨鑄鐵具有易切削、自潤滑，耐磨的優(yōu)異特性，在減重5%~10%的同時(shí)，球墨鑄鐵的硬度、耐磨性更強(qiáng)，在剛輪材料中是對(duì)傳統(tǒng)合同鋼的良好替代。

機(jī)器人放量在即，特鋼需求迎來新的應(yīng)用場(chǎng)景。人形機(jī)器人量產(chǎn)在即，2025年特斯拉計(jì)劃生產(chǎn)數(shù)千臺(tái)人形機(jī)器人，2027 年產(chǎn)量有望超過50 萬臺(tái)。人形機(jī)器人自由度大增，特斯拉Optimus 二代單臺(tái)諧波減速器用量16 個(gè)，而傳統(tǒng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人平均僅使用3.5 個(gè) ，諧波減速器需求有望大增。按照中期100 萬臺(tái)、遠(yuǎn)期1000 萬臺(tái)規(guī)模測(cè)算，諧波減速器用鋼材市場(chǎng)規(guī)模分別為19.15、191.5 億元。按20%的技術(shù)替代率，精沖鋼/球墨鑄鐵市場(chǎng)規(guī)模拉動(dòng)分別為3.83、38.3 億元。

投資建議：機(jī)器人放量有望對(duì)精沖鋼、球墨鑄鐵等材料形成需求拉動(dòng)，精沖鋼行業(yè)推薦翔樓新材，翔樓新材未來產(chǎn)能將進(jìn)一步提升，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)優(yōu)化，我們預(yù)計(jì)公司2025-2027 年歸母凈利潤分別為2.43、2.95 和3.51 億元，對(duì)應(yīng)現(xiàn)價(jià)，PE 分別為31/25/21 倍，維持“推薦”評(píng)級(jí)；球墨鑄鐵行業(yè)建議關(guān)注恒工精密。

風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人放量不及預(yù)期，材料應(yīng)用不及預(yù)期，原材料價(jià)格波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)等。

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